标题:基于光纤光栅的机器人多维力传感技术研究
作者:蒋奇;宋金雪;高芳芳;李贻斌;荣学文;Liu;Hongbin
作者机构:[蒋奇] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[宋金雪] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[高芳芳] 山东大学控制科学与工 更多
通讯作者:Jiang, Qi
通讯作者地址:[Jiang, Q] School of Control Science and Engineering, Shandong UniversityChina
来源:光电子·激光
出版年:2014
卷:25
期:11
页码:2123-2129
关键词:机器人; 多维力传感器; 光纤Bragg光栅(FBG); 有限元分析(FEA)
摘要:研究了一种光纤Bragg光栅(FBG)机器人多维力传感器,进行了传感器弹性体的静态、模态和动态有限元ANSYS模拟,获得弹性体在各方向受力与力矩 时应力、应变的变化情况。在模拟的基础上,设计、制作出传感器机械结构,敷设FBG和搭建测试系统,并在压力与扭矩实验机上进行了有关测试;为模拟机器人 腕部受冲击现象,进行传感器动态冲击实验。各种实验分析表明:本文传感器具有良好的线性度和重复性,灵敏度可达0.000 1nm/N,且具有结构设计简单、免受电磁干扰、稳定性好和成本低等优点。
收录类别:EI;CSCD;SCOPUS
Scopus被引频次:6
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84916197640&partnerID=40&md5=bf9905fdf48524875ef7a54fe3f3c284
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