标题:双足机器人动态上下楼梯的规划与控制
作者:王海燕;李贻斌;
作者机构:[王海燕;李贻斌]山东大学控制科学与工程学院
来源:山东大学学报(工学版)
出版年:2014
期:01
页码:57-62+68
关键词:双足机器人;动态平衡;上下楼梯;步态规划;稳定性控制;三次多项式拟合
摘要:针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题,结合机器人动态上、下楼梯的约束条件,规划双足机器人动态上、下楼梯的步态,并提出了相应的稳定性控制策略。其中,机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法,通过调整躯干侧向最大偏移量,实现机器人侧向平面的稳定;机器人前进方向和重力方向采用三次多项式拟合的步态规划方法,通过传感器反馈的躯干姿态角及相应的角速度信息,结合楼梯台阶信息,调整机器人前进方向和重力方向质心的位置,保证机器人运动的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201401011&DbName=CJFQ2014
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