标题:基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法
作者:李政源; 马昕; 李贻斌
作者机构:[李政源]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心, 济南, 山东 250061, 中国;[马昕]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心, 济南, 山东 250061, 中国;[李贻 更多
来源:模式识别与人工智能
出版年:2019
卷:32
期:1
页码:58-66
关键词:立体视觉; 空间圆; 位姿; 非线性优化
摘要:现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线; 上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉空间圆位姿测量方法,通过轮廓点筛选算法筛选投影曲线上的点,得到匹配误; 差较小的点并进行重建.利用重建点在深度方向上对非线性优化得到最优投影平面的投影,对空间圆进行拟合,得到空间圆的位置姿态.文中方法有效减小三维点重; 建误差对空间圆拟合精度的影响,提高圆形特征在受遮挡情况下的测量精度.最后通过实验验证方法的有效性.
收录类别:CSCD
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=MSSB201901009&DbName=CJFQ2019
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