标题:基于ADAMS与MATLAB/SIMULINK的二杆机械臂动力学仿真与验证
作者:贾雪峰;宋洪军;荣学文;李贻斌;
作者机构:[贾雪峰;宋洪军;荣学文;李贻斌]山东农业大学机械与电子工程学院;[贾雪峰;宋洪军;荣学文;李贻斌]山东大学控制科学与工程学院 更多
会议名称:第三十二届中国控制会议
来源:第三十二届中国控制会议论文集(F卷)
出版年:2013
关键词:ADAMS;MATLAB/SIMULINK;机械臂;动力学仿真;拉格朗日动力学方程
摘要:机械臂动力学方程在机械臂的研究中有着很重要的作用,在使用中必须保证动力学方程的正确性。为此,本文以ADAMS软件为基础,设计一个简化二杆机械臂虚拟样机模型,来探讨动力学方程的验证。在ADAMS中对模型进行动力学仿真分析,得到机械臂各关节旋转的角度、角速度、角加速度和力矩等动力学参数。并根据所建模型推导出拉格朗日动力学方程,通过公式计算出关节力矩,利用ADAMS中测量数据来验证动力学方程的正确性。
资源类型:会议论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=KZLL201307006093&DbName=IPFD2013
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