标题:适应于搜救环境利用Ad hoc无线网络的机器人SLAM(英文)
作者:王洪玲;张承进;宋勇;庞豹
作者机构:[王洪玲;张承进;宋勇;庞豹]School of Control Science and Engineering;[王洪玲;张承进;宋勇;庞豹] Shandong University.;[王洪玲;张承进;宋勇;庞豹]School of M 更多
通讯作者:Zhang, CJ;Zhang, CJ;Zhang, Chengjin
通讯作者地址:[Zhang, CJ]Shandong Univ, Sch Control Sci & Engn, Jinan 250101, Shandong, Peoples R China;[Zhang, CJ]Shandong Univ Weihai, Sch Mech Elect & Informat E 更多
来源:JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
出版年:2018
卷:25
期:12
页码:3033-3051
DOI:10.1007/s11771-018-3972-8
关键词:搜救环境;Ad-WSN局域网;机器人SLAM;分布粒子滤波器算法;探索区域面积覆盖
摘要:本文提出了一种基于移动Ad hoc局域无线传感器网络(Ad-WSN)的创新型多机器人同时定位与地图创建(SLAM)。通过装备无线连接模块RS232/485的多机器人作为移动的节点,将机器人车载各种传感器、Tp-link无线局域网卡和Tp-link无线路由器等部署覆盖到整个探索环境区域;具有内置工业PC (IPC)的主机器人和完全自主控制系统,通过使用该移动Ad-WSN无线传感器局域网,与多机器人交换信息以自主执行SLAM任务;位于安全环境的远程控制中心可以监控现场多机器人SLAM执行情况,并能够对机器人提供直接运动控制,以保障恶劣环境下机器人的运行安全。移动Ad-WSN无线传感器局域网弥补了在...
收录类别:EI;SCOPUS;SCIE
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZNGY201812016&DbName=CJFQ2018
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