标题:车辆动态数学模型辅助的惯性导航系统
作者:马昕;李贻斌;宋锐
作者机构:[马昕] 山东大学,控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[李贻斌] 山东大学,控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[宋锐] 山东大学,控制科学与 更多
来源:山东大学学报. 工学版
出版年:2005
卷:35
期:2
页码:66-71
关键词:惯性导航系统; 卡尔曼滤波; 车辆动态数学模型
摘要:提出了一种利用车辆的动态数学模型改善车载低成本惯性导航系统精度的方法.通过车辆的运动学模型和非完整约束条件得到虚拟的位置和速度观测量,与前向速度 一起辅助惯性导航系统,惯性导航系统修正后的方位角又用来改善车辆的运动学数学模型.利用解析分析和协方差仿真方法研究了该组合导航系统的可观测性.理论 分析和仿真结果都证明了通过车辆动态数学模型的辅助,低成本惯性导航系统的精度可以得到改善.该方法可作为当全球定位系统(GPS)暂停工作时的一种备份 导航系统,在较长时间内限制惯性导航系统的误差,从而提高整个导航系统的冗余性和完整性.
收录类别:CSCD
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY200502014&DbName=CJFQ2005
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