标题:NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作
作者:袁丽;田国会;李国栋;
作者机构:[袁丽;田国会;李国栋]山东大学控制科学与工程学院
来源:山东大学学报(工学版)
出版年:2014
期:03
页码:57-63
关键词:视觉伺服;NAO机器人;单应分解;运动学模型;单臂/双臂抓取
摘要:针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律;最后,为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性,对末端执行器进行路径规划。实验结果表明,本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201403010&DbName=CJFQ2014
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