标题:基于快速神经网络的视觉地形分类算法及其应用
作者:李彬;李贻斌;荣学文;
作者机构:[李彬;李贻斌;荣学文]齐鲁工业大学理学院;[李彬;李贻斌;荣学文]山东大学控制科学与工程学院
会议名称:第三十二届中国控制会议
来源:第三十二届中国控制会议论文集(D卷)
出版年:2013
关键词:视觉地形分类;MR8滤波器组;金字塔匹配;TAF-ELM学习算法
摘要:合适的地形特征提取方法和高效的地形分类算法是提高机器人地形分类能力的两个关键因素.本文基于具有良好生物学背景的MR8滤波器组方法提取出机器人视觉图像的纹理特征,然后基于聚类方法生成纹理词典,最后利用空间金字塔匹配方法生成视觉地形图像的直方图特征向量.结合上述地形图像的特征提取方法,本文选择具有良好学习性能、快速的激活函数可调的ELM学习算法(称为TAF-ELM学习算法)构造机器人的视觉地形分类方法.计算机仿真结果表明本文的视觉地形分类方法的有效性,利用该方法可显著提高视觉地形图像的分类正确率.
资源类型:会议论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=KZLL201307004161&DbName=IPFD2013
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