标题:一种移动机器人混合式体系结构
作者:李彩虹;李贻斌;宋勇;
作者机构:[李彩虹]山东大学控制科学与工程学院;[李贻斌]山东大学控制科学与工程学院;[宋勇]山东大学控制科学与工程学院
会议名称:2007年中国智能自动化会议
来源:2007年中国智能自动化会议论文集
出版年:2007
关键词:反应;慎思;监督;交叉执行;混合式体系结构
摘要:以Saphira/Aria移动机器人智能体系统结构为载体,基于反应机制快速反应和慎思机制慎思推理的思想,设计包含反应层、慎思层和监督管理层的移动机器人混合式3层体系结构。在慎思/反应混合式结构的基础上增加监督层,来融合反应行为和慎思推理的功能,实现这2层功能之间的上下交叉执行。在监督层中设置监督和协调模块,来监督反应层的执行情况。当发现环境中有未建模障碍物使子目标序列不能按预定方式执行时,判断移动机器人实际移动方向是否严重偏离了预定方向,如果差值超过90-,则启动慎思层,重新规划子目标序列;否则,只是对其进行简单修改。针对移动机器人的导航任务,对所设计的体系结构进行仿真验证。结果表明,在能够很...
资源类型:会议论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZNZD200708001086&DbName=CPFD2007
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