标题:基于虚拟模型和加速度规划的腿部缓冲策略
作者:刘斌;宋锐;柴汇;
作者机构:[刘斌;宋锐;柴汇]山东大学控制科学与工程学院
来源:山东大学学报(工学版)
出版年:2016
期:06
页码:69-75
关键词:腿足式机器人;虚拟模型控制;加速度规划;缓冲策略;力控制
摘要:提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面对机器人的冲击力,保护机器人的机械结构。该方法将机器人的落地过程分为下落、缓冲、恢复3个阶段。在下落阶段,通过在足端与期望位置之间添加虚拟\"弹簧—阻尼\"系统来控制足端位置。在缓冲阶段和恢复阶段,通过规划躯干质心加速度,从而减小落地过程中躯干受到的冲击。该方法可避免在激烈的足地交互过程中调节系统的刚度和阻尼,控制过程更简单精确。基于Webots的仿真试验表明,该方法在机器人落地过程中的保护是有效的。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201606010&DbName=CJFQ2016
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