标题:四足机器人坡面质心调整方法
作者:马宗利; 张培强; 吕荣基; 王建明
作者机构:[马宗利]山东大学机械工程学院, 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 济南, 山东 250061, 中国;[张培强]山东大学机械工程学院, 高效洁净机械制造教育部重点实验室 更多
通讯作者:Wang, JianMing
通讯作者地址:[Wang, J.-M] Key Laboratory of High-Efficiency and Clean Mechanical Manufacture, School of Mechanical Engineering, Shandong UniversityChina;
来源:北京理工大学学报
出版年:2018
卷:38
期:5
页码:481-486
DOI:10.15918/j.tbit1001-0645.2018.05.007
关键词:四足机器人; 腿长变化; 质心调整; 斜坡; 对脚小跑
摘要:为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质; 心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端; 轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结; 果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.
收录类别:EI;CSCD;SCOPUS
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85052091448&doi=10.15918%2fj.tbit1001-0645.2018.05.007&partnerID=40&md5=5897ee66d4fb9f8963ed1d59ec1827a8
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