标题:四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证
作者:陈腾;李贻斌;荣学文
作者机构:[陈腾;李贻斌;荣学文]山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061,中国.;[陈腾;李贻斌;荣学文]山东大学机器人研究中心,山东济南250061,中国 更多
通讯作者:Li, Yibin
通讯作者地址:[Li, Y] School of Control Science and Engineering, Shandong UniversityChina;
来源:机器人
出版年:2019
卷:41
期:3
页码:307-316
DOI:10.13973/j.cnki.robot.180449
关键词:[2432712]四足机器人;动步态;足底力分配;[6543950]二次型优化;虚拟模型控制;
摘要:为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分配.在摆动相中,融合动力学前馈和虚拟模型控制方法实现了平滑的轨迹追踪.通过Webots动力学仿真,将该方法与基本的位置阻抗控制方法在四足机器人平台上进行了对比分析,结果证明该方法能减小大约30%的足地交互冲击力,同时有效提高了机器人在运动中的稳定性.
收录类别:EI;CSCD;SCOPUS
Scopus被引频次:1
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85071577913&doi=10.13973%2fj.cnki.robot.180449&partnerID=40&md5=cf33cc1538d53c071eb3aaf3c27353ff
TOP