标题:基于串级PID控制的两轮自平衡车控制系统设计
作者:杨皓明;赵唯;
作者机构:[杨皓明;赵唯]山东大学(威海)机电与信息工程学院,中国
来源:电脑知识与技术
出版年:2019
期:16
页码:288-289+292
关键词:两轮自平衡车;;控制算法;;控制周期
摘要:两轮平衡车的状态变量多、系统模型非线性、变量间强耦合、时变性等不稳定,需要高效的控制算法和控制周期。本文采用串级PID控制系统配合互补滤波算法姿态解算,实时精确地控制无刷直流电机,以角速度环为最内环,角度环与速度环为外环实现了闭环控制。系统结果表明,基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=DNZS201916119&DbName=CJFQTEMP
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