标题:新型石板材上下料装置的结构设计与轨迹规划
作者:刘庆龙;张进生;高伟;高丽君;肖边江;
作者机构:[刘庆龙;张进生;高伟;高丽君;肖边江]山东大学机械工程学院;[刘庆龙;张进生;高伟;高丽君;肖边江]山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室;[刘庆龙;张进生;高伟; 更多
来源:组合机床与自动化加工技术
出版年:2016
期:11
页码:46-49
DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.11.012
关键词:Adams;;Matlab;;上下料;;轨迹规划;;修正梯形
摘要:为提高石板材研磨生产线的自动化水平,改善石板材上下料装置的适应性、稳定性和工作效率,在现有的石板材上下料装置基础上,设计新型石板材上下料装置,并根据轨迹规划方法,在直角坐标空间中对末端执行器进行了轨迹规划。采用有过渡圆弧的门字路径以避免末端执行器在拐角处抖动,分别对三个平动和一个转动采用修正梯形加速度模式,使末端执行器的位移、速度、加速度随时间连续变化,平滑过渡。在Adams和Matlab中进行运动仿真,结果表明:采用有过渡圆弧的门字路径和修正梯形加速度模式的轨迹规划方案,装置运行平稳,动力特性好,工作效率高。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZHJC201611013&DbName=CJFQ2016
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