标题:服务空间中人的定位与跟踪
作者:段朋;田国会;张伟
作者机构:[段朋] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[田国会] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[张伟] 山东大学控制科学与工程 更多
通讯作者:Tian, Guohui
通讯作者地址:[Tian, G] School of Control Science and Engineering, Shandong UniversityChina
来源:中国激光
出版年:2014
卷:41
期:11
页码:226-232
DOI:10.3788/CJL201441.1108007
关键词:传感器; 激光雷达; 定位跟踪; 数据同步与融合; 迭代最近点算法; 关联门
摘要:针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验 ,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达 的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联 门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在 定位精度和跟踪成功率上优势明显。
收录类别:EI;CSCD;SCOPUS
Scopus被引频次:1
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84918811444&doi=10.3788%2fCJL201441.1108007&partnerID=40&md5=e958bf3df7a1a0e36a7795994e4993a9
TOP