标题:4WID-4WIS车辆横摆运动集成模糊最优控制与仿真
作者:杨福广;李贻斌;阮久宏
作者机构:[杨福广] 山东交通学院先进车辆与机器人研究中心, 济南, 山东 250023, 中国.;[阮久宏] 山东交通学院先进车辆与机器人研究中心, 济南, 山东 250023, 中国.;[李贻斌 更多
通讯作者地址:[Yang, F.-G] Advanced Vehicle and Robot Institute, Shandong Jiaotong University, Jinan 250023, China
来源:系统仿真学报
出版年:2013
卷:25
期:12
页码:3021-3027
关键词:四轮独立驱动-独立转向车辆; 集成控制; 模糊最优控制; T-S模糊逻辑; 横摆稳定性
摘要:对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。首先指出4WID- 4WIS车辆横摆运动线性模型的局限性,在建立轮胎侧偏特性T-S模糊模型的基础上,进一步建立4WID-4WIS车辆横摆运动的T-S模糊非线性模型, 并对模型进行了验证;然后采用模糊线性二次型最优控制方法设计集成主动前-后轮转向+直接横摆力矩控制的4WID-4WIS车辆横摆稳定性控制系统;最后 对不同工况下的传统车辆及集成主动前-后轮转向+直接横摆力矩控制的4WID-4WIS车辆进行了对比仿真。仿真结果表明,在各种工况下,集成控制的4W ID-4WIS车辆均可以较好的跟踪理想响应曲线,明显优于传统车辆,系统对内部参数摄动和外部扰动具有较强的鲁棒性。
收录类别:CSCD;SCOPUS
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84891917120&partnerID=40&md5=8f0a16921479f3729fa9a41a9267f89f
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