标题:带有摩擦前馈补偿的伺服控制器设计的研究
作者:袭著燕;路长厚;潘伟;陈淑荣;
作者机构:[袭著燕;路长厚;潘伟;陈淑荣]山东大学机械工程学院;[袭著燕;路长厚;潘伟;陈淑荣]山东大学机械工程学院;[袭著燕;路长厚;潘伟;陈淑荣]山东大学机械工程学院;[袭著燕 更多
来源:组合机床与自动化加工技术
出版年:2006
期:12
页码:33-37
DOI:10.3969/j.issn.1001-2265.2006.12.011
关键词:摩擦;;补偿控制;;前馈;;交流伺服工作台进给系统
摘要:为了克服系统摩擦给系统带来的稳态误差和低速爬行问题,利用控制策略来补偿摩擦非线性对系统运动的负面影响是降低摩擦非线性负面影响的有效且节俭的途径。首先对交流伺服驱动的工作台进给系统进行了摩擦力测量实验,根据实验数据,建立了用于摩擦补偿控制的简化Stribeck摩擦力模型。由于XY工作台进给传动机构中存在的伺服滞后和摩擦是降低工作台位置跟踪精度两个主要因素,所以一个完整的前馈补偿方案应该包括两个部分:摩擦前馈补偿器和命令前馈补偿器。分别对命令前馈控制器和摩擦前馈补偿控制器进行了理论设计,借助于现有的GT-400运动控制器的功能,添加摩擦力补偿模块提升了工作台的跟踪精度,并和没有前馈补偿的传统控制器...
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZHJC200612010&DbName=CJFQ2006
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