标题:基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计
作者:郎需林;靳东;张承瑞;张岳;王云飞;刘亚男;
作者机构:[郎需林;靳东;张承瑞;张岳;王云飞;刘亚男]山东大学机械工程学院
通讯作者:Zhang, C
来源:机器人
出版年:2013
卷:35
期:5
页码:576-581
DOI:10.3724/SP.J.1218.2013.00576
关键词:DELTA机器人;实时以太网;开放式控制器;EtherMAC
摘要:针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标准以太网,可在无需专用网卡和强实时操作系统的情况下,实现同步实时控制;通过从节点FPGA IP核模块化结构和组件分层式软件架构,实现不同分拣包装工艺下DELTA机械手的快速开发.根据样机工作环境下控制器响应时间的测试,该方案满足实时同步控制的要求.
收录类别:EI;SCOPUS
Scopus被引频次:4
资源类型:期刊论文
原文链接:https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84891849904&doi=10.3724%2fSP.J.1218.2013.00576&partnerID=40&md5=e9bad1b23500c4b3dce266b3ae60afc1
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