标题:机器人点位控制速度规划算法选择策略
作者:袁佶鹏;黄祖广;张承瑞;倪鹤鹏
作者机构:[袁佶鹏;黄祖广;张承瑞;倪鹤鹏]山东大学机械工程学院.;[袁佶鹏;黄祖广;张承瑞;倪鹤鹏]山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室.;[袁佶鹏;黄祖广;张承瑞;倪鹤鹏 更多
来源:制造技术与机床
出版年:2018
期:12
页码:143-149
关键词:点位控制;速度规划;时间最优;选择策略
摘要:针对机器人点位控制的速度规划算法选择问题,提出了一种基于时间最优的选择策略。针对目前机器人点位控制广泛使用的S曲线加减速算法与修正梯形加减速算法,首先使用参数遍历法,获得两者在不同情况下各自的表示形式并进行组合,其次对所有组合情况下两者的运动效率进行比较,同时结合算法本身的特性,最终归纳总结得到选择策略。通过仿真实验可知,在运动参数已知的情况下选择的结果是基于时间的最优解,证明了选择策略的准确性。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZJYC201812046&DbName=CJFQ2018
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