标题:一种新的机器人滑模变结构控制
作者:李万金;梅红;李前进;
作者机构:[李万金]章丘市第一职业中专;[梅红]山东大学机械工程学院;[李前进]山东明水大化集团
来源:机床与液压
出版年:2009
期:06
页码:161-163
DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2009.06.055
关键词:变结构控制;;趋近律;;机器人;;抖振
摘要:在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制。仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地削弱了抖振,提高了机器人的抗外界干扰能力。通过与幂次趋近律相比较,该方法能使系统获得更好的动态品质。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=JCYY200906057&DbName=CJFQ2009
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