标题:四足机器人跳跃步态控制方法
作者:孟健;李贻斌;李彬;
作者机构:[孟健;李贻斌;李彬]山东大学控制科学与工程学院
来源:山东大学学报(工学版)
出版年:2015
期:03
页码:28-34
关键词:四足机器人;跳跃步态;控制方法;弹簧负载倒立摆模型;弹簧阻尼模型;贝赛尔曲线
摘要:针对四足机器人的奔跑控制问题,提出一种基于跳跃(Bound)步态的奔跑控制方法,通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为6个阶段,其中前腿与后腿各3个阶段,触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型,蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向,摆动相使用贝赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人SCalf-II同尺寸、同质量的虚拟样机对所提出的方法进行仿真验证与测试,结果表明机器人在5个周期后形成了有较强周期性的Bound步态,前进方向速度波动较小,各关节运动范围、速度、力矩均在SCalf-II设计指标之内,从而验证了该方...
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201503005&DbName=CJFQ2015
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