标题:Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计
作者:王强;王玉振
作者机构:[王强] 山东大学控制理论与控制工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[王玉振] 山东大学控制理论与控制工程学院, 济南, 山东 250061, 中国 更多
来源:山东大学学报. 理学版
出版年:2011
卷:46
期:7
页码:70-77
关键词:多智能体系统; Hamilton结构; Flocking控制协议; 代数图论
摘要:针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton 结构。其次,基于上述得到的Hamilton结构,利用每个智能体的邻居信息设计两类 Flocking控制协议,一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。研究表明:在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度 趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。
收录类别:CSCD
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDDX201107016&DbName=CJFQ2011
TOP