标题:基于模糊神经网络的移动机器人自适应行为设计
作者:李贻斌;李彩虹;宋勇
作者机构:[李贻斌] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[李彩虹] 山东大学控制科学与工程学院, 济南, 山东 250061, 中国.;[宋勇] 山东大学控制科学与工 更多
来源:山东大学学报. 工学版
出版年:2010
卷:40
期:2
页码:28-33
关键词:移动机器人; 模糊神经网络; 适应行为; 模糊控制规则
摘要:将模糊控制和神经网络相结合, 形成模糊神经网络( fuzzy neural network, FNN)控制器, 利用联想记忆进行离线训练, 用来记忆预先利用强化Q学习(Q-Learning, QL)在线训练获得的移动机器人自适应行为的模糊控制规则. FNN经过离线训练后, 把规则隐含地分布在整个网络之中, 在控制应用时, 不必进行复杂的规则搜索和推理, 无需查表, 只需通过高速并行的分布计算就可产生最佳输出的自适应行为. 仿真结果表明, 由于输入模糊子集接近于网络所用的训练模糊子集, 所以输出几乎和该条训练规则的结果相同.
收录类别:CSCD
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201002006&DbName=CJFQ2010
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