标题:基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模
作者:徐瀚;李静;陈原;张荣敏;高军;
作者机构:[徐瀚;李静;陈原;张荣敏;高军]山东大学(威海)机电与信息工程学院;[徐瀚;李静;陈原;张荣敏;高军]烟台工贸技师学院
通讯作者:Chen, Yuan
来源:机器人
出版年:2016
卷:38
期:6
页码:738-745 and 753
DOI:10.13973/j.cnki.robot.2016.0738
关键词:矢量推进;;水下机器人;;螺旋理论;;球面并联机构
摘要:为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿正、逆解.在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵.利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型,并进行了相应的数值算例分析,计算了机构的运动学正、逆解,得到了可达工作空间,并用仿真软件Adams验证了数值计算方法的正确性.设计的矢量推进机构具有较大的偏转范围.
收录类别:EI
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=JQRR201606012&DbName=CJFQ2016
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