标题:基于神经网络的移动机器人路径规划
作者:李贻斌;宋勇;李彩虹;
作者机构:[李贻斌]山东大学控制科学与工程学院;[宋勇]山东大学控制科学与工程学院;[李彩虹]山东大学控制科学与工程学院
会议名称:2007年中国智能自动化会议
来源:2007年中国智能自动化会议论文集
出版年:2007
关键词:移动机器人;路径规划;神经网络;动态环境
摘要:针对动态环境下移动机器人路径规划,提出一种基于反馈神经网络的实时规划方法。移动机器人的结构空间由神经网络组成的拓扑结构来表示,神经网络中所有神经元之间只存在局部的侧连接,每个神经元的活性值表示其相应位置的势场值。通过神经元活性值的传播,目标点全局地吸引机器人,障碍物则在局部推开机器人,从而能够保证机器人在整个运动空间中找到最优路径。此算法不需要进行学习,也不需要整个工作空间的先验知识,网络权值根据算法直接进行设计,在没有优化目标函数的情况下就能在动态环境下产生最优规划路径。模型参数的改变对规划器性能的影响相对较小。算法不仅能够避障,而且能够对移动的目标点进行有效的跟踪。最后对算法进行仿真研究,...
资源类型:会议论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=ZNZD200708001087&DbName=CPFD2007
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