标题:新型人工地标的设计、识别、定位及应用
作者:姜海涛;田国会;薛英花;李荣宽;
作者机构:[姜海涛;田国会;薛英花;李荣宽]山东大学控制科学与工程学院
来源:山东大学学报(工学版)
出版年:2011
期:02
页码:107-113+118
关键词:人工地标;QRCode;消影线;机器人定位与导航
摘要:人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201102022&DbName=CJFQ2011
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