标题:有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究
作者:阮久宏;李贻斌;杨福广;荣学文
作者机构:[阮久宏] 山东大学机器人研究中心, 济南, 山东 250061, 中国.;[李贻斌] 山东大学机器人研究中心, 济南, 山东 250061, 中国.;[杨福广] 山东大学机器人研究中心, 济 更多
来源:山东大学学报. 工学版
出版年:2010
卷:40
期:1
页码:10-14
关键词:AWID-AWIS车辆; 有人驾驶; 动力学控制; 扩张状态观测器; 自抗扰控制器
摘要:全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive & steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现.针对有人驾驶AWI D-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的\"内扰\"和\"外扰\",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性 和工作方向.
收录类别:CSCD
资源类型:期刊论文
原文链接:http://kns.cnki.net/kns/detail/detail.aspx?FileName=SDGY201001002&DbName=CJFQ2010
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